基于RGBD相机的空间圆目标位姿测量方法
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摘要
本发明公开了一种基于RGBD相机的空间圆目标位姿测量方法，首先从RGBD深度相机中获取RGB图像、深度数据、内参和外参数据；然后检测目标空间圆在RGB相机拍摄的RGB图像中投影形成的目标椭圆，并得到对应候选区域的像素点坐标集合；然后根据内参数据解算出两组平面法向向量解；再利用内参数据、外参数据和像素点坐标集合获得对应的空间三维点云数据；之后根据三维点云数据和两组平面法向向量解算出精确的空间圆的真实法向向量；最后利用真实法向向量结合椭圆的拟合矩阵对空间圆位置进行精确定位。
基本信息
专利标题 ：
基于RGBD相机的空间圆目标位姿测量方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112381884A
申请号 ：
CN202011262357.9
公开（公告）日 ：
2021-02-19
申请日 ：
2020-11-12
授权号 ：
CN112381884B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
孟偲李兆玺
申请人 ：
北京航空航天大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路37号
代理机构 ：
北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
符继超
优先权 ：
CN202011262357.9
主分类号 ：
G06T7/80
IPC分类号 ：
G06T7/80 G06T7/73 G06K9/62 G01C11/04 G01C11/02
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/80
通过图像分析确定摄像机内部或外部的参数，例如摄像机校准
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2021-03-09 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/80
申请日 : 20201112
申请日 : 20201112
2021-02-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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