本发明公开一种井下动态掘进机机身位姿参数测量方法及系统，建立巷道空间坐标系、全站仪测量坐标和掘进机刚体坐标系；使全站仪测量坐标系和巷道空间坐标系产生相互关系，全站仪测量掘进机机身的目标棱镜坐标则为巷道空间坐标系下的坐标值；目标棱镜在掘进机刚体坐标系下的坐标值是已知的，通过坐标转换，使巷道空间坐标系转换到掘进机机身刚体坐标系，求得掘进机的姿态角。本发明避免了依靠掘进机操作人员用眼去观察激光指向仪在岩石壁上的光斑的位置依靠经验判断掘进机的机身位姿对掘进机机身位姿进行调整，大大地提高了掘进机身的位姿测量精度，避免了超挖、欠挖等现象的发生，提高了工作效率及巷道的掘进质量。