基于法向量直方图特征的位姿估计及动态车辆检测方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于法向量直方图特征的位姿估计及动态车辆检测方法，包括以下步骤：S1.通过激光雷达扫描获取检测区域的激光点云数据，并对激光点云数据进行预处理，得到地上点云簇；S2.根据预处理后得到的地上点云簇进行动态目标检测；S3.对检测得到的动态目标进行位姿估计，并判断检测得到的动态目标是否为动态车辆。本发明利用车辆表面法向量分布特性提取目标特征，并利用模型和特征拟合车辆所处位姿，以提高位姿估计准确性，进而提高了远距离稀疏点云场景下动态车辆检测准确性。
基本信息
专利标题 ：
基于法向量直方图特征的位姿估计及动态车辆检测方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114612665A
申请号 ：
CN202210254330.8
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-15
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
陈广志董傲勇翁友龙贾志宇
申请人 ：
北京航空航天大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路37号
代理机构 ：
成都巾帼知识产权代理有限公司
代理人 ：
邢伟
优先权 ：
CN202210254330.8
主分类号 ：
G06V10/26
IPC分类号 ：
G06V10/26 G06V10/762 G06V10/50 G06K9/62 G06T7/73
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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