本公开提供了一种车辆位姿检测方法、装置、设备、介质及自动驾驶车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及自动驾驶、深度学习等人工智能技术领域。具体实现方案为：获取车辆的场景图像，其中，场景图像由车辆的摄像装置捕获，并确定车辆的定位数据和雷达数据，再根据定位数据和雷达数据，确定场景图像的深度信息，并根据场景图像和深度信息，确定摄像装置的相机位姿信息，以及根据相机位姿信息，确定车辆的目标位姿，由于是结合车辆的摄像装置获取车辆的场景图像和雷达数据，确定车辆的目标位姿，实现联合图像数据描述的深度信息和雷达数据共同确定车辆的目标位姿，有效地提升车辆位姿检测的准确性，有效地提升车辆位姿检测的鲁棒性和适用性。