本发明公开了一种自动驾驶车辆横向控制的方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆的规划行驶路径和实际行驶信息；根据获取的信息在规划行驶路径上确定出目标跟踪点；根据目标跟踪点和实际行驶信息确定车辆的方向盘的各转角误差项，根据各转角误差项计算方向盘的初始控制角度，并对其进行限幅处理得到方向盘的目标控制角度；根据方向盘的目标控制角度计算车辆的车轮的目标控制角度，向车辆的底盘控制系统发送车轮的目标控制角度，以使底盘控制系统控制车轮的转向。本发明通过计算车辆方向盘的各个转角误差项，得到方向盘初始控制角度，并对其进行限幅处理得到最终的控制角度，提升了控制的精确度、自动驾驶车辆乘坐的安全性和舒适性。