本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法及系统。所述横向控制方法包括：接收关于车辆预期横向行为的决策信息；以及响应于决策信息，执行以下的任一者：车道保持控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的预瞄道路曲率、当前航向角偏差及当前横向位置偏差确定，且满足使航向角偏差及横向位置偏差为0的第一条件和使当前预瞄道路曲率达到设定的最优道路曲率的第二条件；车辆正常换道控制；车辆异常换道控制，与其匹配的目标方向盘转角基于车辆的当前横向状态值及将要运动至的目标线确定，且满足第一条件和第二条件。本发明能针对车辆横向行为进行车道保持、车辆正常换道或车辆异常换道的控制，适用于多种复杂工况。