本申请公开了一种自动驾驶车辆的横向控制方法及装置，横向控制方法包括：自动驾驶车辆行驶前，确定自动驾驶车辆的当前不足转向度；确定自动驾驶车辆的行驶路径；对于行驶路径上的每个点，将点的曲率半径作为自动驾驶车辆在点的转向半径；获取自动驾驶车辆的当前车速，作为第一车速；依据转向半径和第一车速计算自动驾驶车辆的第一侧向加速度；判断第一侧向加速度是否小于等于阈值；若是，则依据第一侧向加速度、自动驾驶车辆的转向系统的角传动比、自动驾驶车辆的轴距、第一车速以及当前不足转向度确定自动驾驶车辆的方向盘转角；将方向盘转角发送给自动驾驶车辆的电子控制器。本申请保证车辆的稳定性。