本发明涉及汽车自动驾驶领域，涉及一种用于自动驾驶车辆的车辆接管控制方法，包括步骤：在执行自动驾驶模式期间监测驾驶员的干预操作；判断驾驶员的干预操作的量值是否超出预设的接管阈值；在干预操作的量值超出预设的接管阈值的情况下退出自动驾驶模式并切换为手动驾驶模式；在退出自动驾驶模式后基于自动驾驶模式期间的信息数据针对驾驶员的干预操作采取辅助措施以辅助手动驾驶模式的执行。还提供了车辆接管控制系统、计算机程序产品和自动驾驶车辆。通过将驾驶员干预使得自动驾驶系统退出时自动驾驶系统追踪到的信息传递至主动安全相关的各控制单元，从而汽车主动安全相关控制单元能及时地、适应性地做出合理反应，由此提高整车的功能安全。