本发明实施例涉及一种自动驾驶横向控制的处理方法，所述方法包括：对自行车运动模型进行改造，向其中加入道路曲率的时间导数从而得到新的第一运动模型；并基于第一运动模型创建第一目标函数；获取实时纵向车速记为第一车速v；并获取上游轨迹规划模块对未来n个位置点进行轨迹规划输出的第一轨迹点集合；基于第一运动模型和第一目标函数，根据第一车速v和第一轨迹点集合，对未来n个位置点的位置点数据进行预测生成第一位置点集合；根据第一位置点集合的第一位置点数据的第一道路曲率k_i＝1，进行方向盘转角预测生成对应的第一方向盘转角；根据第一方向盘转角对自车的横向运动进行控制。通过本发明可提高车辆行驶稳定性。