本发明的目的在于提高自动驾驶系统的可靠性。本发明的自动驾驶控制装置具备：上位控制装置(1)，其根据车辆的行动计划来输出执行器组的控制目标值；以及下位控制装置(2)，其根据来自上位控制装置(1)的指令来控制车辆的执行器组，该自动驾驶控制装置构成为，将从上位控制装置(1)给出的车辆的跨及一定期间的控制目标值保持在下位控制装置(2)中，在上位控制装置(1)满足不了所期望的功能的情况下，根据所保持的控制目标值来控制下位控制装置(2)，通过判别车辆的实际动作值与所述控制目标值的差并加以修正，从而以跟随所述行动计划的方式进行控制。