自动驾驶卡车的行驶控制方法、装置及自动驾驶卡车

授权

摘要

本申请提供了一种自动驾驶卡车的行驶控制方法、装置及自动驾驶卡车，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：获得自动驾驶卡车的规划路径、牵引车控制参考点参数和挂车控制参考点参数，确定自动驾驶卡车的自动驾驶状态量；根据挂车控制参考点参数，采用预先设置的轨迹追踪算法，将挂车作为独立控制对象，对挂车控制参考点在规划路径上进行轨迹追踪，确定挂车控制参考点参数满足预设控制目的所需的挂车等效转向角；根据挂车等效转向角、挂车夹角、预先设置的牵引车控制量函数以及自动驾驶状态量约束条件，确定牵引车的横向控制量，并发送至牵引车的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制牵引车的转向电机以转向控制量进行转向动作。

基本信息

专利标题：

自动驾驶卡车的行驶控制方法、装置及自动驾驶卡车

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112477861A

申请号：

CN201910769760.1

公开（公告）日：

2021-03-12

申请日：

2019-08-20

授权号：

CN112477861B

授权日：

2022-05-24

发明人：

刘启源

申请人：

北京图森智途科技有限公司

申请人地址：

北京市顺义区中关村科技园区顺义园临空二路1号

代理机构：

代理人：

优先权：

CN201910769760.1

主分类号：

B60W30/18

IPC分类号：

B60W30/18 B60W40/00 B60W40/10