本申请提供了一种自动驾驶卡车的控制方法、装置及自动驾驶卡车，涉及自动驾驶技术领域。方法包括：获得牵引车行驶的期望路径线，及获得挂车控制参考点参数，确定自动驾驶卡车的自动驾驶状态量；确定自动驾驶卡车的受力描述信息；获得自动驾驶状态量与自动驾驶卡车的车辆状态量的对应关系；根据受力描述信息、自动驾驶状态量和对应关系，确定牵引车的横向控制量，并发送至牵引车的转向电机控制器，以使得转向电机控制器控制牵引车的转向电机以转向控制量进行转向动作。本申请实施例考虑到自动驾驶卡车中挂车的控制精度，从而生成的牵引车的横向控制量能够使挂车的行驶收敛到牵引车行驶的期望路径线上，可以实现自动驾驶卡车的精确控制。