本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种适应不同载重的自动驾驶半挂卡车横向控制方法，本发明首先从轴荷传感器信号出发，实现了卡车整车总重的估算，进一步实现半挂卡车在空载、半载、满载状态下的动力学参数估算，从而保证了本发明的载重适应性；此外，本发明采用等效二自由度模型，通过变形转向修正，使卡车在有无挂车下，都能符合二自由度动力学特征，从而实现了半挂车在有无挂车下的横向适应性；最后，本发明采用经典的前馈加反馈的控制方法，将预瞄的前馈输入与基于模型的反馈输入结合，实现了最终的横向控制。