本发明涉及自动驾驶技术领域，提供一种自动驾驶横向辅助控制方法及横向辅助系统。所述横向辅助系统具有主总线和冗余总线，且包括主控制器以及与该主控制器进行总线通讯的辅助单元，且所述控制方法包括：在辅助单元与主控制器之间存在主总线通讯故障时，控制辅助单元和主控制器进入预先配置的各自所对应的功能安全模式，其中功能安全模式被配置为使得对应的辅助单元或主控制器基于冗余总线维持各自所具有的横向辅助功能、形成冗余机制和/或提醒驾驶员接管车辆。本发明提出了能够维持车辆横向辅助功能和提醒驾驶员接管车辆的方案，从而即使驾驶员处于脱手驾驶状态下，也能维持车辆正常行驶。