本实用新型提供一种无人驾驶车辆及其行驶检测装置，所述装置包括MCU总控制器、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、解码器和监控雷达，MCU总控制器、解码器与无人驾驶车辆的行车电脑组合设置，第一摄像头设置于无人驾驶车辆的前档风玻璃顶端，第二摄像头设置于无人驾驶车辆的车尾处，第三摄像头为多个且分别设置于无人驾驶车辆的后视镜前端，监控雷达设置于无人驾驶车辆的四周，MCU总控制器分别与第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、解码器和监控雷达电性控制连接，解码器包括信号灯识别系统和信号时间识别系统。本实用新型能够识别交通信号灯及周围其他环境信息，从而提高控制的准确性和行驶安全性，并且稳定性、操作的便捷度和流畅性均较高。