本申请提供了一种车辆驾驶模式控制方法及系统，方法应用于车辆驾驶控制系统的域控制器；车辆驾驶控制系统搭载于线控车辆上，还包括：分别与域控制器连接的感知设备、定位模块和HMI交互模块；感知设备包括前向传感器、侧向传感器和后向传感器；方法包括：在车辆驾驶控制系统处于自动驾驶模式的情况下，通过HMI交互模块接收到用户的辅助驾驶模式开启指令时，或者检测到后向传感器出现故障时，将自动驾驶模式切换为辅助驾驶模式，以辅助驾驶模式对应的辅助驾驶系统实现对线控车辆的纵向控制。本申请能够方便地进行自动驾驶模式和辅助驾驶模式的切换，使驾驶员有更好的驾驶体验感的同时，保证驾驶安全而且使车辆更加智能化。