车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质
公开
摘要
本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的当前航向角、当前位置和当前位置在预设规划路径中的预瞄点；根据预瞄点与当前位置的坐标位置计算得到横向误差，并根据航向角和预瞄点的切线计算得到朝向误差；将横向误差和朝向误差带入预设的Stanley算法计算得到当前车辆的前轮转角；根据前轮转角和方向盘转角的预设关系得到方向盘转角，并根据方向盘转角对当前车辆进行控制。由此，通过一种改进Stanley算法，解决了Stanley算法在车辆偏移目标路径时存在控制输入震荡的问题，从而使车辆控制相对平滑，鲁棒性较强。
基本信息
专利标题 ：
车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114604251A
申请号 ：
CN202210346344.2
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-31
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
马姝姝孟宇翔张茂胜赵庆波汪娟周俊杰
申请人 ：
芜湖雄狮汽车科技有限公司;雄狮汽车科技（南京）有限公司;奇瑞汽车股份有限公司
申请人地址 ：
安徽省芜湖市经济技术开发区鞍山南路
代理机构 ：
北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
徐章伟
优先权 ：
CN202210346344.2
主分类号 ：
B60W40/00
IPC分类号 ：
B60W40/00 B60W40/10 B60W50/00 B60W30/02
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W40/00
不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的驾驶参数的判断或计算
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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