公开了一种车辆控制装置及车辆控制方法。车辆控制装置包括：输入器、设置模块、确定器和控制器。输入器从防撞器件接收至少一个防撞操作信号，并接收感测器件检测到的关于当前对象的信息。设置模块在接收到防撞操作信号中的开启模式信号时，建立各驾驶员的碰撞敏感区。确定器确定所接收到的当前对象信息是否存在于已建立的各驾驶员的碰撞敏感区的范围内。如果当前对象信息存在于已建立的各驾驶员的碰撞敏感区的范围内，则控制器控制防撞器件在比预定基准时间点早的目标时间点执行防撞操作。