本发明提供一种能够更适当地决定向交通参与者报告的报告形态的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。在自动驾驶控制装置(100)中具备：识别部(130)，其识别车辆的周边状况；驾驶控制部(140、160)，其基于由所述识别部识别出的周边状况来自动地控制所述车辆的加速度及转向；输出部，其输出信息；报告控制部(180)，其在由所述识别部识别出在所述车辆的行进方向上存在的交通参与者的情况下，以向所述交通参与者报告所述车辆的存在的方式控制所述输出部，其中，所述报告控制部基于所述车辆行驶的道路的在宽度方向上与所述交通参与者分离配置的端部和所述交通参与者之间的距离，来调整向所述交通参与者报告的程度。