本公开提出一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，车辆包括：摄像装置，该方法包括：控制摄像装置采集车辆所处场景的图像；获取图像中投影图案的投影信息；根据投影信息，确定与投影图案对应的形变信息；根据形变信息，对车辆进行运动控制。通过本公开，可以实现采用识别到的投影信息来辅助确定出场景信息，从而能够有效地辅助识别出车辆所处场景中相关的场景信息，有效地提升车辆运动控制的准确性，提升车辆运行的安全性，提升车辆控制方法的鲁棒性和适用性。