提供能够实现精度提高和处理负荷的抑制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置，其具备：第一线生成部，其基于车辆的行进方向的道路的形状来生成第一线；第二线生成部，其将至少包含距所述第一线的横向偏差的初始状态、以及至少包含目标到达地点的目标状态作为几何曲线的参数，由此以与初始状态相比在所述目标到达地点处较接近第一线的方式生成第二线；第三线生成部，其基于用于通过反馈控制使所述第一线与所述第二线之间的横向偏差接近零的目标值，来生成第三线；以及行驶控制部，其基于所述第三线来使所述车辆行驶。