本发明提供车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。车辆控制装置(100)具备：摄像部(10)，其对车辆的周边进行摄像；道路区划线辨识部(130)，其基于由所述摄像部摄像的图像来辨识道路区划线的位置；驾驶控制部(140、160)，其基于由所述道路区划线辨识部辨识的道路区划线的位置来控制所述车辆的至少转向操纵；物体检测部(16)，其辐射电磁波并检测所述电磁波接触到物体而产生的反射波，从而检测所述车辆的周边的物体，在不能由所述道路区划线辨识部辨识道路区划线的位置的情况下，所述驾驶控制部基于由所述物体检测部检测到的具有给定值以上的反射率的物体的位置来控制所述车辆的至少转向操纵。