本发明基于外界信息的识别结果以及车辆的状态信息的检测结果，决定对车辆的行驶控制的功能进行限制的缩退控制中的车辆控制的内容和执行缩退控制的主体。一种车辆控制装置，其具备第一控制部以及第二控制部，所述第一控制部以及第二控制部能够基于对车辆的外界信息进行获取的外界识别装置组的识别结果和对车辆中的致动器组的状态信息进行获取的车辆信息检测部的检测结果来进行车辆的行驶控制。在基于识别结果以及检测结果检测到外界识别装置组、致动器组以及车辆信息检测部中的至少任一者的功能降低的情况下，第一控制部决定对车辆的行驶控制的功能进行限制的缩退控制中的车辆控制的内容、以及是由第一控制部还是由第二控制部执行缩退控制。