本发明提供一种车辆控制装置、车辆控制方法以及存储介质。车辆控制装置识别存在于在第一道路沿第一方向前进的车辆的前方的交叉路口、在第一道路沿与第一方向为相反方向的第二方向前进而接近交叉路口的第一其他车辆及在第一其他车辆的后方行驶的第二其他车辆，当车辆预定要进入第二道路时，基于第一其他车辆与车辆的第一相对关系和第二其他车辆与车辆的第二相对关系来控制车辆，当车辆接近交叉路口且第一及第二其他车辆预定要进入第二道路时，基于基准位置与车辆、第一及第二其他车辆的相对关系，来决定是使车辆在第一其他车辆之后且第二其他车辆之前进入第二道路，还是使车辆在第二其他车辆之后进入第二道路，并基于决定结果来控制车辆。