提供能够抑制由道路的路面的形状引起的车辆的行为的紊乱的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。一种车辆控制装置(100)，具备：识别部(130)，识别车辆的周边状况；驾驶控制部(140，166)，基于识别部的识别结果，来至少控制车辆的转向，识别部识别路面倾斜区域，该路面倾斜区域设置于车辆的行进方向的道路端部，且形成有随着从所述道路的平面部趋向所述道路端部而在铅垂方向上朝向下方的坡度，在车辆在路面倾斜区域上行驶的情况下，驾驶控制部向使车辆从所述路面倾斜区域所在侧的道路端部离开的方向调整车辆的转向角。