本发明提供了一种车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制系统。车辆控制装置基于外界信息取得与车辆前方的道路状态相关的要素，取得基于所述要素求出的车辆的推定状态量和基于外界信息的与车辆速度相关的控制量来控制车辆的动作的车辆动作控制量，基于根据所述要素求出的车辆行进的目标轨道和所述推定状态量，取得用于使车辆跟随所述目标轨道的轨道跟随控制量，基于所述车辆动作控制量和所述轨道跟随控制量，输出用于分别控制悬架装置、掌舵装置、制动驱动装置的控制指令。由此，提高车辆在存在车辙那样的外界干扰的路面上的行驶稳定性。