本公开涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，包括：在车辆处于静止状态的情况下，获取变速箱中保存的实际档位值；在实际档位值表征实际档位不可知的情况下，控制变速箱开启档位自学习；获取档位自学习的过程中的所确定的两个档位之间的学习距离；在学习距离在预设有效距离范围内的情况下，判定档位自学习处于学习成功的状态，并将车辆当前所位于的档位保存为实际档位值，并根据实际档位值控制车辆。这样，能够根据档位自学习所学习到的档位之间的学习距离来判断该档位自学习是否成功，在确定档位自学习处于成功状态的情况下，才会根据档位自学习的结果来控制车辆，避免根据错误的档位位置控制车辆的行驶而导致车辆失去动力或无法正常行驶的问题。