车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质
授权
摘要
本发明公开了一种车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质，包括：获取前视摄像头探测的护栏信息、路沿信息、车道线及车道线置信率；获取前向毫米波雷达探测的路沿信息和护栏信息；获取侧向毫米波雷达探测的路沿信息和护栏信息；获取ADAS地图输出的道路曲率和道路等级；获取环视摄像头探测的车道线及车道线置信率；基于车道线、车道线置信率、护栏信息、路沿信息、道路曲率和道路等级对车道线进行融合，并输出融合的车道线、车道线的类型以及融合置信率；根据融合的车道线、车道线的类型以及融合置信率对车辆进行横向控制。在车道线丢失时，本发明会虚拟出一条车道线，不会直接退出系统，故能够保证控制的连贯性，用户体验友好。
基本信息
专利标题 ：
车道线融合及横向控制方法、系统、车辆及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112373474A
申请号 ：
CN202011323037.X
公开（公告）日 ：
2021-02-19
申请日 ：
2020-11-23
授权号 ：
CN112373474B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
卢斌任传兵
申请人 ：
重庆长安汽车股份有限公司
申请人地址 ：
重庆市江北区建新东路260号
代理机构 ：
重庆华科专利事务所
代理人 ：
谭小琴
优先权 ：
CN202011323037.X
主分类号 ：
B60W30/18
IPC分类号 ：
B60W30/18 B60W40/02 B60W40/06 B60W40/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B60
一般车辆
B60W
附注
B60W30/17
当前方车辆停止时提供特殊动作，例如停车又行驶
B60W30/18
车辆的牵引
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2021-03-09 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B60W 30/18
申请日 : 20201123
申请日 : 20201123
2021-02-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
