本发明公开了一种基于刚柔气动元件融合的机器人、控制系统、控制方法，属于机器人技术领域。机器人主要由气缸、气动肌肉、下底板、侧面骨、中间骨、连杆、大腿侧面板、小腿侧面板、气动马达以及控制系统组成。多根气缸驱动胸关节直线运动与转动，肩关节的多根气缸既驱动关节的转动，同时协助胸关节的运动。肘关节由薄壁气缸与两组四杆机构组合而成。髋关节、踝关节在外侧由多组气动肌肉驱动，在中间则由一根或者多根气动肌肉连接，既可以协助驱动，也可以起到球铰的作用，膝关节由两根气动肌肉协同运动。本发明以气动肌肉与气缸驱动，具有刚性柔性兼顾、自由度多、工作空间大的特点，可用于教学演示、工业自动化生产线、餐饮点菜等商业服务。