本发明实施例公开了一种车辆自动行驶方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：采集户外预警巡检车辆的当前至少一个预设方向上的初始图像，并对各初始图像分别进行轮廓提取操作，得到候选轮廓点集合；根据车道线的图形特征从候选轮廓点集合中确定目标轮廓点集合；融合各目标轮廓点集合，得到车道线轮廓点集合；根据车道线轮廓点集合确定可行驶路线，以确定车辆的自动行驶方式。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决需要交警在处理事故的同时分配警力放置路障，或通过醒目手段提醒后方来车，消耗人力成本，同时高速公路上行驶的车辆增加警员的人身危险的问题，实现提高车辆自动行驶的准确性以及降低巡检的人力成本和风险的效果。