本发明的目的是提供一种车辆自动行驶方法及设备，通过从每张第一图片提取每个定位点对应的第一特征点，当车辆依次经过的各个位置点时照片上的各个定位点，完成车辆经过各个定位点的验证，记录车辆在建图路线上经过每个定位点的行驶轨迹，车辆在建图路线上经过每个定位点的行驶轨迹即形成为地图。本发明不需要用户驾驶车辆进行复杂操作进行行驶轨迹建图，用户只需要将各个定位点的第一图片上传到车辆端，车端辆就能基于各个定位点的第一图片行成一张地图，即车辆在建图路线上经过每个定位点的行驶轨迹，完成复杂建图，大大简化了自动驾驶如记忆泊车的建图步骤。