本申请提供了一种自动驾驶车辆行驶轨迹的确定方法、装置及电子设备，该方法包括：首先获取目标车辆的行驶特征和车道结构特征，进而根据行驶特征和车道结构特征，确定目标车辆在第一预设时间段内的变道意图，其中的第一预设时间段为短时时间段，然后根据变道意图确定车辆在第二预设时间段内的行驶轨迹，其中的第二预设时间段为长时时间段，通过将短时的意图预测与长时的轨迹预测相结合，使最终确定的行驶轨迹既能准确判断车辆的变道意图，又能够为变道后的车辆规划更加合理的行驶轨迹，避免发生车辆碰撞情况，有效提升了自动驾驶车辆行驶的安全性。