本发明公开了一种预判车辆行驶轨迹的方法，首先初始化陀螺仪，并获取摄像头分辨率与焦距信息，然后测量摄像头安装高度，并标定俯仰角、横摆角和旋转角三个安装角度；其次，实时获取轮胎转角，并计算左右前轮轨迹曲线方程，限定径向距离的范围，在范围内根据曲线方程计算每个径向距离点对应的横向距离；然后根据轨迹上的点横向和径向距离计算在假定摄像头无旋转角的情况下输出的图像上的点的横纵像素值；根据计算点出的点的横纵像素值计算在摄像头有旋转角的真实情况下输出的图像的真实像素值；连接每个点形成曲线并将曲线显示在图像上，从而在主车行驶过程中，实时预测并显示其未来的行驶轨迹，为控制车辆安全行驶提供参考。