本发明涉及一种车辆轨迹预估及车道偏离评价方法，其目的在于克服现有技术没有充分反映真实驾驶员行为特性的缺陷，提出了一种基于驾驶员行为模拟的车道偏离危险性评价方法。该方法利用图像传感器采集到的前方道路上的车道标志线信息，并结合车载传感器提供的汽车车速、加速度、转向状态等信息，模拟驾驶员前视作用(开车时根据前方道路信息进行当前汽车驾驶控制)，预测汽车在未来一段时间内的预期行驶轨迹，并针对该预期行驶轨迹与前方道路上车道标志线的相对位置，进行车道偏离危险性评价，从而判断车辆是否可能发生车道偏离事故。如果车道偏离危险性超过一定的阈值，可通过声音和车载LCD显示器向驾驶员发出车道偏离预警信息。