本发明提供了一种车辆、车辆行驶轨迹预测方法及装置，属于智能车辆领域。该方法包括：获取车辆已规划好的行驶轨迹作为参考轨迹；从预测开始时刻起计算每个预测周期对应的预测轨迹点坐标，在参考轨迹上选取一个轨迹点作为当前预测周期的预瞄点，并计算车辆由当前预测周期的起始点行驶到预瞄点所需的目标方向盘转角；结合目标方向盘转角、车辆轴距、方向盘稳定性因子、预测开始时刻的车身速度和当前预测周期的起始点信息得到当前预测周期对应的预测轨迹点信息；直至达到设定的预测时长或者参考轨迹上没有轨迹点可被选作预瞄点，根据得到的所有预测轨迹点的坐标得到预测行驶轨迹。本发明所预测的车辆行驶轨迹与车辆的实际行驶轨迹更加吻合。