本发明提供一种车辆轨迹预测方法及装置，方法包括：对获取的预设时间段内的目标车辆图像进行轨迹预测，得到预测轨迹；将预测轨迹输入至轨迹优化模型中，得到轨迹优化模型输出的轨迹优化结果；其中，轨迹优化模型是基于轨迹训练数据和对轨迹训练数据进行平滑处理得到的标签数据训练得到的。本发明通过对预设时间段内的目标车辆图像进行轨迹预测得到的进行轨迹预测，并利用轨迹优化模型对预测轨迹进行优化，以去除预测轨迹的噪音，使得轨迹优化结果更加的平滑，从而提高轨迹预测的准确性；另外，通过轨迹优化模型对预测轨迹进行优化，可以避免轨迹优化模型自身的偏差耦合至轨迹优化结果中，进而提高轨迹优化结果的准确率。