本申请提供一种基于纵横向耦合的车辆长时域轨迹预测方法，其中该方法包括：根据第一位置序列和第一速度序列，确定被测车辆在第一时间段内的第二位置序列和第二速度序列，第一位置序列表征被测车辆在历史时间段内的纵向位置和横向位置，第二位置序列表征被测车辆在第一时间段内的纵向位置和横向位置；根据第一速度序列和第二速度序列，确定被测车辆在第二时间段内的第三速度序列，根据第三速度序列、第一位置序列和第二位置序列，确定被测车辆在第二时间段内的第三位置序列，第三位置序列表纵向位置和横向位置；对第二位置序列和第三位置序列进行线性叠加处理，得到被测车辆的预测轨迹。得到长时域内的预测轨迹，提高长时域内的轨迹预测精准性。