本发明公开了车辆轨迹预测方法、装置及存储介质，其中方法包括以下步骤：获取第一轨迹数据，并对所述第一轨迹数据进行第一处理，得到第二轨迹数据；根据所述第二轨迹数据，计算各个路口发生转向的轨迹数据，并通过所述发生转向的轨迹数据得到转移矩阵，所述转移矩阵用于表征车辆在所有路口发生转向各个路口的概率；根据预测值计算公式，计算得到所述目标车辆的轨迹预测值；其中所述预测值计算公式包括路口决策权值及所述转移矩阵。本发明提高车辆轨迹预测正确率及预测效率。