本申请公开了一种车辆运行轨迹预测方法及装置，该方法包括：获得车辆期望运行轨迹数据和车辆控制器类型；根据所述车辆期望运行轨迹数据确定所述车辆期望运行轨迹数据的数据类别；根据所述数据类别和所述车辆控制器类型确定对应的高斯混合模型；根据所述车辆期望运行轨迹数据和所述高斯混合模型预测车辆的实际运行轨迹数据。由此可见，本申请实施例提供的方法，通过针对不同的车辆控制器类型，不同类别的车辆速度数据和车辆轨迹曲率数据，建立不同的高斯混合模型，从而得到较为准确的车辆运行轨迹。如此，可以针对性地根据特定控制器类型和特定工况，对车辆控制参数得到的车辆期望运行轨迹进行修正，提高了预测的车辆运行轨迹的精准度。