本发明公开了一种基于车辆行为特征与环境交互信息的车辆轨迹预测方法，涉及自动驾驶车辆技术领域，该方法将目标车辆及其周围的相邻车辆的历史轨迹序列输入车辆轨迹预测模型，输出得到场景内所有车辆的预测轨迹序列，车辆轨迹预测模型包括车辆信息动态编码模块、多信息融合模块和车辆轨迹预测模块，多信息融合模块用于对场景内所有车辆的动力学序列特征进行处理得到场景内车辆之间的环境交互信息、每辆车辆的行为特征以及目标车辆的自车信息编码结果后进行信息融合得到融合特征，该方法对车辆行为特征和环境交互信息这两项对于车辆轨迹有较大影响的因素进行多因素的融合考虑，从而可以提高预测得到的车辆轨迹的准确性与预测时间长度。