本说明书公开了用于预测车辆轨迹的方法和系统。示例性系统包括通信接口，通信接口被配置为接收车辆正在行驶的区域的地图和获取的与车辆相关的传感器数据。该系统包括至少一个处理器，该处理器被配置为在地图中定位车辆，并基于车辆的定位识别车辆周围的一个或以上物体。该至少一个处理器还被配置为从传感器数据中提取车辆和一个或以上物体的特征。该至少一个处理器还被配置为基于提取的特征确定至少两个候选轨迹，确定每个候选轨迹的概率，并将具有最高概率的候选轨迹确定为车辆的预测轨迹。