本发明涉及一种车辆轨迹预测方法、车辆碰撞预警方法、装置及存储介质，其中，所述车辆轨迹预测方法包括：采用至少一个高斯过程模型确定目标车辆的运动模式，根据所述目标车辆的运动模式确定第一预测出口扇区位置；采用深度神经网络模型构建目标车辆在路口的第二预测出口扇区位置；基于所述第一预测出口扇区位置和所述第二预测出口扇区位置的重叠区域确定目标出口扇区位置；以及基于所述目标车辆的当前位置和所述目标出口扇区位置生成从所述当前位置至所述目标出口扇区位置的第一预测轨迹。实施本发明，可保证最终确定的所述第一预测轨迹能够具有更高的准确性。