本发明涉及预测与宿主车辆的道路碰撞的系统和方法。该方法包括：获取与车辆周围环境中一个或更多个移动对象有关的信息，其至少包括该一个或更多个对象中每一者的距离变化率和航向；计算车辆的一个或更多个可能的车辆轨迹；针对各个对象，根据对象的距离变化率、航向以及可能转弯和加速度来计算对象的多个可能的对象轨迹，可能转弯和/或加速度的值对于各个可能的对象轨迹是不同的，并且由值的预定第一置信区间来限定；针对计算出的车辆轨迹与对象轨迹的各个组合，执行碰撞计算以计算车辆和对象是否将比预定最小距离更接近彼此；以及针对对象中的一个或更多个对象，确定是否至少预定数量的碰撞计算指示车辆和对象将比预定最小距离更接近彼此。