本实用新型公开了一种车辆内轮差防碰撞预警系统，其包括两只毫米波雷达、主控模块和显示报警模块，所述的两只毫米波雷达安装在车辆的左右两侧前部，且探测面朝向车辆的侧后方，所述主控模块上安装有陀螺仪，主控模块的信号输入端分别与毫米波雷达、陀螺仪和车辆的OBD口连接，毫米波雷达用于测量车辆两侧的内轮差范围是否存在障碍物，陀螺仪用于测量车辆转弯时的角速度，OBD口用于提供读取车辆的实时速度，所述显示报警模块连接主控模块的信号输出端，用于显示障碍物与车辆侧面的距离值以及发生危险时的声光报警。本实用新型能够检测汽车在转弯时，在车辆的内轮差区域内是否有人或其它物体，以避免因内轮差而引发的车辆侧面碰撞事故。