本发明公开了一种基于双陀螺仪的半挂车内轮差区域防碰撞预警方法，先在位于同一侧的牵引车和挂车上均分别安装一只陀螺仪模块和一只毫米波雷达，其中陀螺仪模块用于测量牵引车车体和挂车车体转弯时的角速度和角度，将牵引车上的毫米波雷达设置位于挂车上毫米波雷达的后方，牵引车上的毫米波雷达用于探测车辆侧前方区域，挂车上的毫米波雷达用于探测车辆侧后方区域，两个毫米波雷达的探测区域部分相交，然后将陀螺仪模块和毫米波雷达与主控模块相连，主控模块连接车辆的OBD接口，读取车辆行驶的实时速度，并根据测得的角速度和角度数据，实时计算出半挂车的内轮差值，若毫米波雷达检测到内轮差预警区域内有障碍物存在时，则发出预警。