本发明实施例提出一种碰撞预警方法和装置，上述方法中，确定入网车辆的车辆驾驶员眼椭圆三维包围盒，将所述三维包围盒划分为至少一个网格；确定感兴趣目标物及所述感兴趣目标物的三维包围盒；确定交通参与者及所述交通参与者的三维包围盒；连接所述感兴趣目标物的三维包围盒顶点与所述驾驶员眼椭圆包围盒的各网点的中心点，若驾驶员眼椭圆包围盒任一网格的中心点与所述感兴趣目标物的至少一个顶点连线与所述交通参与者的三维包围盒有交点，则判断为遮挡；若判断为遮挡，将判断结果发送给所述入网车辆以使所述入网车辆发出预警信息，所述判断结果还包括所述感兴趣目标物的位置信息。如此，提高了潜在碰撞风险的预警能力，降低碰撞风险。