本发明公开了一种碰撞预警方法、装置和系统，用以解决运动目标难以准确探测周围环境导致的可能发生碰撞的问题。本方案包括：获取至少一个摄像头对预设区域实时采集的视频流数据；根据视频流数据识别出预设区域内的至少两个运动目标；根据视频流数据分别预测至少两个运动目标的运动轨迹；判断至少两个运动目标在同一时段的运动轨迹是否有交叉；向至少一个运动轨迹有交叉的运动目标发出碰撞预警。本方案通过摄像头对预设区域采集的视频流数据确定可能发生碰撞的运动目标，能准确探测预设区域内的运动目标，从而有效预测碰撞风险，通过及时对运动目标发送预警来避免碰撞的发生。