本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆行驶意图预测方法、装置、系统及车辆。该方法包括：获取当前时刻目标车辆的航向角和目标距离；目标距离包括目标车辆与当前车道的车道线之间的距离；基于预设角度范围和预设目标距离范围，确定航向角和目标距离对应的目标车辆的当前意图预测结果。如此，通过确定目标车辆的航向角和目标距离分别与预设角度范围和预设目标距离范围的关系，来确定当前意图预测结果，可以明显提高车辆行驶意图预测的预测速度，且减小车辆行驶意图预测所需的计算机算力；同时由于无需通过深度模型预测车辆行驶意图，且无需训练深度模型，降低了车辆行驶意图预测所需的成本，进一步减小车辆行驶意图预测所需的计算机算力。