本申请实施例提供一种车辆意图预测方法及相关装置，该方法包括：获取意图预测模型，其中，所述意图预测模型用于对车辆向路口各个方向的行驶的意图进行预测；对所述目标行驶数据进行栅格化编码得到目标图像样本，其中所述目标行驶数据中的不同类型的数据、对应不同出口方向的数据分别编码到所述一个图像样本中的不同数据通道中；将所述目标图像样本输入到所述意图预测模型，得到所述第二车辆向所述路口各个方向的行驶的意图概率。采用本申请实施例，能够提高车辆在复杂路况的意图预测准确度。