本发明实施例提供了一种车辆行驶方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：获取第一车辆的第一车辆位置，以及第一车辆周围的第二车辆的第二车辆位置，根据第一车辆位置确定停车路径，当获取到第二车辆的第二车辆位置时，将第二车辆确定为第一目标车辆，获取第一目标车辆的第一环境信息，根据停车路径和第一环境信息，控制第一车辆跟随第一目标车辆行驶。本发明实施例中，通过获取停车路径和第一目标车辆的第一环境信息，并基于停车路径和第一环境信息，控制车辆跟随第一目标车辆行驶，可以在车辆感知系统失效的状况下，控制车辆继续安全行驶，保证车辆上用户的生命财产安全。